{"id":163,"date":"2017-06-17T05:18:30","date_gmt":"2017-06-17T05:18:30","guid":{"rendered":"http:\/\/fambach.net\/?p=163"},"modified":"2019-05-31T08:29:40","modified_gmt":"2019-05-31T08:29:40","slug":"raspberry-pi-servo","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/","title":{"rendered":"Raspberry Pi + Servo"},"content":{"rendered":"<div id=\"ez-toc-container\" class=\"ez-toc-v2_0_73 ez-toc-wrap-left counter-hierarchy ez-toc-counter ez-toc-grey ez-toc-container-direction\">\n<div class=\"ez-toc-title-container\">\n<span class=\"ez-toc-title-toggle\"><a href=\"#\" class=\"ez-toc-pull-right ez-toc-btn ez-toc-btn-xs ez-toc-btn-default ez-toc-toggle\" aria-label=\"Toggle Table of Content\"><span class=\"ez-toc-js-icon-con\"><span class=\"\"><span class=\"eztoc-hide\" style=\"display:none;\">Toggle<\/span><span class=\"ez-toc-icon-toggle-span\"><svg style=\"fill: #999;color:#999\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" class=\"list-377408\" width=\"20px\" height=\"20px\" viewbox=\"0 0 24 24\" fill=\"none\"><path d=\"M6 6H4v2h2V6zm14 0H8v2h12V6zM4 11h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2zM4 16h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2z\" fill=\"currentColor\"><\/path><\/svg><svg style=\"fill: #999;color:#999\" class=\"arrow-unsorted-368013\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" width=\"10px\" height=\"10px\" viewbox=\"0 0 24 24\" version=\"1.2\" baseprofile=\"tiny\"><path d=\"M18.2 9.3l-6.2-6.3-6.2 6.3c-.2.2-.3.4-.3.7s.1.5.3.7c.2.2.4.3.7.3h11c.3 0 .5-.1.7-.3.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7zM5.8 14.7l6.2 6.3 6.2-6.3c.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7c-.2-.2-.4-.3-.7-.3h-11c-.3 0-.5.1-.7.3-.2.2-.3.5-.3.7s.1.5.3.7z\"\/><\/svg><\/span><\/span><\/span><\/a><\/span><\/div>\n<nav><ul class='ez-toc-list ez-toc-list-level-1' ><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-1\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Benotigte_Hardware\" title=\"Ben\u00f6tigte Hardware\">Ben\u00f6tigte Hardware<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-2\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Aufbau_der_Schaltung\" title=\"Aufbau der Schaltung\">Aufbau der Schaltung<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-3\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Software\" title=\"Software\">Software<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-4\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Code\" title=\"Code\">Code<\/a><ul class='ez-toc-list-level-2' ><li class='ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-5\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Ein_Erster_Test\" title=\"Ein Erster Test\">Ein Erster Test<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-6\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Gekapselter_Code\" title=\"Gekapselter Code\">Gekapselter Code<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-7\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Servo-Klasse\" title=\"Servo-Klasse\">Servo-Klasse<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-8\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Test-Klasse\" title=\"Test-Klasse\">Test-Klasse<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-9\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Tips\" title=\"Tips\">Tips<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-10\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Weitere_Schritte\" title=\"Weitere Schritte\">Weitere Schritte<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-11\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#PWM_in_Thread\" title=\"PWM in Thread\">PWM in Thread<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-12\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#ServoBlast\" title=\"ServoBlast\">ServoBlast<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-13\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Programmierbeispiel\" title=\"Programmierbeispiel\">Programmierbeispiel<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-14\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Problembehandlung\" title=\"Problembehandlung\">Problembehandlung<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-15\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Exec_Funktioniert_nicht\" title=\"Exec Funktioniert nicht\">Exec Funktioniert nicht<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-16\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Probleme_mit_println\" title=\"Probleme mit println\">Probleme mit println<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-17\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Verwandte_Beitrage\" title=\"Related Posts\">Related Posts<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-18\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Quellen\" title=\"Sources\">Sources<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-19\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Anhang\" title=\"Anhang\">Anhang<\/a><ul class='ez-toc-list-level-2' ><li class='ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-20\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Pin-Belegung\" title=\"Pin assignment\">Pin assignment<\/a><\/li><\/ul><\/li><\/ul><\/nav><\/div>\n\n<p>Ansteuerung eines Servos mit dem Raspberry PI 3.<br>\nHierbei geht es nur um die grundlegende Technik, der Einsatz k\u00f6nnte beispielsweise ein Mobiler Roboter sein.<\/p>\n\n\n\n<p>Der Servo soll hierbei \u00fcber den Software PWM angesteuert werden um die Hardwar PWMs f\u00fcr andere Funktionen frei zu halten.<\/p>\n\n\n\n<p>Zus\u00e4tzlich soll der Servo nicht wie \u00fcblich \u00fcber Integer Werte gesteuert werden sondern \u00fcber eine Gradzahl im Bezug zur Mittelstellung des Servos.<\/p>\n\n\n\n<p>Das unten stehende Bild zeigt was hiermit gemeint ist.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"300\" height=\"239\" src=\"https:\/\/fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/Servo-300x239.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-166\" srcset=\"https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/Servo-300x239.png 300w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/Servo-768x611.png 768w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/Servo.png 782w\" sizes=\"(max-width: 599px) calc(100vw - 50px), (max-width: 767px) calc(100vw - 70px), (max-width: 991px) 429px, (max-width: 1199px) 637px, 354px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Auf die eigentliche Funktionsweise eines Servos gehe ich hier nicht ein, dies kann bei Bedarf bei&nbsp;http:\/\/rn-wissen.de\/wiki\/index.php\/Servos oder anderen Websites nachgelesen werden.<\/p>\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Benotigte_Hardware\"><\/span>Ben\u00f6tigte Hardware<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<ul><li>PI3 (oder \u00e4lter bitte auf die richtigen Pins achten)<\/li><li>Standard-Servo<\/li><li>Diverse Kabel ( Vorgefertigte Pin-Header Kabel)<\/li><\/ul>\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Aufbau_der_Schaltung\"><\/span>Aufbau der Schaltung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<p>Die Ansteuerung des Servos geschieht in meinem Fall \u00fcber GPIO 27. Die Spannungsversorgung liefert der PI. F\u00fcr gr\u00f6\u00dfere Servos m\u00fcsste evtl. auf eine externe Spannungsversorgung zur\u00fcckgegriffen werden.<\/p>\n\n\n\n<p>(Die GPIOs gelten nur in Verbindung mit pi4j und wirePi)<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"768\" src=\"https:\/\/fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PI3_Servo_Steckplatine-1024x768.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-167\" srcset=\"https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PI3_Servo_Steckplatine-1024x768.png 1024w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PI3_Servo_Steckplatine-300x225.png 300w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PI3_Servo_Steckplatine-768x576.png 768w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PI3_Servo_Steckplatine.png 1320w\" sizes=\"(max-width: 599px) calc(100vw - 50px), (max-width: 767px) calc(100vw - 70px), (max-width: 991px) 429px, (max-width: 1199px) 637px, 354px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Software\"><\/span>Software<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<p>Als Entwicklungsumgebung verwende ich BlueJ auf dem PI selbst. Hiermit habe ich die folgenden Klassen erstellt.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"544\" height=\"372\" src=\"https:\/\/fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/BlueJServoKlassen.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-241\" srcset=\"https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/BlueJServoKlassen.png 544w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/BlueJServoKlassen-300x205.png 300w\" sizes=\"(max-width: 599px) calc(100vw - 50px), (max-width: 767px) calc(100vw - 70px), (max-width: 991px) 429px, (max-width: 1199px) 637px, 354px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator\"\/>\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Code\"><\/span>Code<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Ein_Erster_Test\"><\/span>Ein Erster Test<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p>Ein guter Anfang ist immer den im Internet gefundenen Code eine Main Funktion zu packen, um zu schauen ob \u00fcberhaupt was klappt. Dies habe ich in Form der FirstTest Klasse getan. Sie f\u00e4hrt alle Positionen des Servos ab. Die Funktionalit\u00e4t ist hier nicht gekapselt.<\/p>\n\n\n<div data-brk-container=\"repo\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Gekapselter_Code\"><\/span>Gekapselter Code<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p>Als n\u00e4chsten Schritt habe ich den Code aus dem ersten Test genommen und ihn mit ein paar \u00c4nderungen in eine Klasse gepackt. Hierbei habe ich auch die Umrechnung von absoluten Werten in Grad implementiert. F\u00fcr den Test der Klasse habe ich wiederum eine Main-Klasse erstellt die alles mal aufruft.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Servo-Klasse\"><\/span>Servo-Klasse<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p>Klasse zur Steuerung des Servos. Die zwei wichtigsten Methoden sind:<\/p>\n\n\n\n<ul><li>setPos &#8211; Setzen der Position, Wertebereich von posMin bis posMax wobei (posMax-posMin+1) &nbsp;die Mittelstellung ist.<\/li><li>setDeg &#8211; Diese Methode projeziert die angegebene Gradzahl auf die m\u00f6glichen Positionen (aktuell sehr ungenau \ud83d\ude41 )<\/li><\/ul>\n\n\n<div data-brk-container=\"repo\"><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Test-Klasse\"><\/span>Test-Klasse<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p>Klasse mit Main-Methode zum Testen der Servo-Klasse. In der Main-Methode werden alle Positionen abgefahren wobei die Positionierung \u00fcber den Winkel relativ zur 0 Position erfolgt.<\/p>\n\n\n<div data-brk-container=\"repo\"><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Tips\"><\/span>Tips<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p>Das Positionieren \u00fcber die PI4j Lib ist sehr ungenau f\u00fcr die 180\u00b0 Bewegungsspielraum des Servos stehen gerade mal rund 20 (+-2) Positionen zur Verf\u00fcgung. Das sind rund 9\u00b0 pro Position. &nbsp;Evtl. sollte man vorher testen welche Positionen f\u00fcr den Aktuellen Zweck am besten geeignet sind. Sollte der genaue Winkel wichtig sein, ist es besser diesen vorab zu messen als ihn \u00fcber die setDeg Methode berechnen zu lassen.<\/p>\n\n\n\n<p>Es gibt noch weitere Lib&#8217;s (Servoblast, &#8230; ) die evtl genauer sind, man k\u00f6nnte auch \u00fcberlegen die Programmiersprache zu wechseln und dann den Ensprechenden Code \u00fcber das Nativ-Interface anzusprechen. Als n\u00e4chsten Versuch klingt Servoblast ersteinmal vielversprechend.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Weitere_Schritte\"><\/span>Weitere Schritte<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"PWM_in_Thread\"><\/span>PWM in Thread<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p>Ich habe versucht den Software PWM innerhalb eines Threads laufen zu lassen, jedoch ohne Erfolg. Der Servo weigert sich zu funktionieren. \u00a0\u00dcber die Ursache hierf\u00fcr bin ich mir noch im unklaren. Ich nehme allerdings an, dass hierdurch der Timer zerschossen wird. <\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"ServoBlast\"><\/span>ServoBlast<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p>\n\nNach diversen Tests mit unterschiedlichen Frequenzen habe ich mich entschlossen&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/richardghirst\/PiBits\/tree\/master\/ServoBlaster\">ServoBlaster<\/a>&nbsp;od. &nbsp;besser die PI variante (PiBits) zu verwenden. Die Installation gestaltet sich einfach wie folgt.\n\n<\/p>\n\n\n<div data-brk-container=\"repo\"><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Programmierbeispiel\"><\/span>Programmierbeispiel<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p>An dieser Stelle sollte nun eigentlich ein Code-Beispiel mit ServoBlast folgen. Da ich aktuell aber die Arbeiten am PI eingestellt&nbsp; habe und mit dem ESP8266 und ESP32 unterwegs bin, sei auf die folgenden Links verwiesen:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\nhttps:\/\/github.com\/richardghirst\/PiBits\/tree\/master\/ServoBlaster\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\nhttp:\/\/www.leenabot.com\/en\/Servo-Motor-driver\/\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Problembehandlung\"><\/span> <br>Problembehandlung <span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Exec_Funktioniert_nicht\"><\/span> Exec Funktioniert nicht <span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p>Wenn die exec Funktion von Java nix macht ist hier ein guter Link zum Bugfixing.<\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"http:\/\/www.javaworld.com\/article\/2071275\/core-java\/when-runtime-exec---won-t.html\">http:\/\/www.javaworld.com\/article\/2071275\/core-java\/when-runtime-exec&#8212;won-t.html<\/a><\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Probleme_mit_println\"><\/span> <br>Probleme mit println <span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p>\n\nWeiterhin k\u00f6nnte es helfen nicht die println Methode zu verwenden, sondern die print. Da zumindest mein PI den Abschluss der Zeile nicht richtig interpretieren konnte. print( &#8222;5=100\\n&#8220;) hat jedoch funktioniert.\n\n<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\nhttps:\/\/github.com\/richardghirst\/PiBits\/tree\/master\/ServoBlaster\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\nhttp:\/\/www.leenabot.com\/en\/Servo-Motor-driver\/\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Verwandte_Beitrage\"><\/span>Related Posts<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Quellen\"><\/span>Sources<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p><a href=\"http:\/\/razzpisampler.oreilly.com\/ch05.html\">http:\/\/razzpisampler.oreilly.com\/ch05.html<\/a><\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/Pi4J\/pi4j\/blob\/master\/pi4j-example\/src\/main\/java\/MaestroServoExample.java\">https:\/\/github.com\/Pi4J\/pi4j\/blob\/master\/pi4j-example\/src\/main\/java\/MaestroServoExample.java<\/a><\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"https:\/\/phyks.me\/2015\/05\/controlling-servomotors-on-a-raspberry-pi.html\">https:\/\/phyks.me\/2015\/05\/controlling-servomotors-on-a-raspberry-pi.html<\/a><\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/richardghirst\/PiBits\/tree\/master\/ServoBlaster\">https:\/\/github.com\/richardghirst\/PiBits\/tree\/master\/ServoBlaster<\/a><\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"http:\/\/rn-wissen.de\/wiki\/index.php\/Servos\">http:\/\/rn-wissen.de\/wiki\/index.php\/Servos<\/a><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\nhttps:\/\/github.com\/BioMachinesLab\/drones\/wiki\/Installing-Servoblaster\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed-wordpress wp-block-embed is-type-wp-embed is-provider-raspberry-pi-tutorials\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<blockquote class=\"wp-embedded-content\" data-secret=\"tPV821WTyR\"><a href=\"https:\/\/tutorials-raspberrypi.de\/raspberry-pi-servo-motor-steuerung\/\">Raspberry Pi Servo Motor Steuerung<\/a><\/blockquote><iframe title=\"&#8222;Raspberry Pi Servo Motor Steuerung&#8220; &#8212; Raspberry Pi Tutorials\" class=\"wp-embedded-content\" sandbox=\"allow-scripts\" security=\"restricted\" style=\"position: absolute; clip: rect(1px, 1px, 1px, 1px);\" src=\"https:\/\/tutorials-raspberrypi.de\/raspberry-pi-servo-motor-steuerung\/embed\/#?secret=tPV821WTyR\" data-secret=\"tPV821WTyR\" width=\"600\" height=\"338\" frameborder=\"0\" marginwidth=\"0\" marginheight=\"0\" scrolling=\"no\"><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed-wordpress wp-block-embed is-type-wp-embed is-provider-javafx-delight\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<blockquote class=\"wp-embedded-content\" data-secret=\"suhaOsnhea\"><a href=\"https:\/\/www.jensd.de\/wordpress\/?p=1064\">Between 0 and 1 &#8211; PWM with Raspberry Pi<\/a><\/blockquote><iframe title=\"&#8220;Between 0 and 1 &#8211; PWM with Raspberry Pi&#8221; &#8212; JavaFX Delight\" class=\"wp-embedded-content\" sandbox=\"allow-scripts\" security=\"restricted\" style=\"position: absolute; clip: rect(1px, 1px, 1px, 1px);\" src=\"https:\/\/www.jensd.de\/wordpress\/?p=1064&#038;embed=true#?secret=suhaOsnhea\" data-secret=\"suhaOsnhea\" width=\"600\" height=\"338\" frameborder=\"0\" marginwidth=\"0\" marginheight=\"0\" scrolling=\"no\"><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator\"\/>\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Anhang\"><\/span>Anhang<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Pin-Belegung\"><\/span>Pin assignment<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"500\" height=\"907\" src=\"https:\/\/fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/pinspi3b.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-147\" srcset=\"https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/pinspi3b.png 500w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/pinspi3b-165x300.png 165w\" sizes=\"(max-width: 599px) calc(100vw - 50px), (max-width: 767px) calc(100vw - 70px), (max-width: 991px) 429px, (max-width: 1199px) 637px, 354px\" \/><\/figure>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Ansteuerung eines Servos mit dem Raspberry PI 3. Hierbei geht es nur um die grundlegende Technik, der Einsatz k\u00f6nnte beispielsweise ein Mobiler Roboter sein. Der Servo soll hierbei \u00fcber den Software PWM angesteuert werden um die Hardwar PWMs f\u00fcr andere Funktionen frei zu halten. Zus\u00e4tzlich soll der Servo nicht wie \u00fcblich \u00fcber Integer Werte gesteuert &#8230;<\/p>\n<a href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/\" class=\"read-more-link\">Continue reading <span class=\"screen-reader-text\">\"Raspberry PI + Servo\"<\/span> <span class=\"meta-nav\">&rarr;<\/span><\/a>","protected":false},"author":1,"featured_media":167,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_lmt_disableupdate":"","_lmt_disable":"","footnotes":""},"categories":[194,201,202,159,164,207],"tags":[15,92,16,14,4,13],"modified_by":"sfambach","_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/163"}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=163"}],"version-history":[{"count":22,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/163\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":3908,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/163\/revisions\/3908"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/media\/167"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=163"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=163"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=163"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}