{"id":163,"date":"2017-06-17T05:18:30","date_gmt":"2017-06-17T05:18:30","guid":{"rendered":"http:\/\/fambach.net\/?p=163"},"modified":"2019-05-31T08:29:40","modified_gmt":"2019-05-31T08:29:40","slug":"raspberry-pi-servo","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/","title":{"rendered":"Raspberry Pi + Servo"},"content":{"rendered":"<div id=\"ez-toc-container\" class=\"ez-toc-v2_0_85 ez-toc-wrap-left counter-hierarchy ez-toc-counter ez-toc-grey ez-toc-container-direction\">\n<div class=\"ez-toc-title-container\">\n<span class=\"ez-toc-title-toggle\"><a href=\"#\" class=\"ez-toc-pull-right ez-toc-btn ez-toc-btn-xs ez-toc-btn-default ez-toc-toggle\" aria-label=\"Toggle Table of Content\"><span class=\"ez-toc-js-icon-con\"><span class=\"\"><span class=\"eztoc-hide\" style=\"display:none;\">Toggle<\/span><span class=\"ez-toc-icon-toggle-span\"><svg style=\"fill: #999;color:#999\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" class=\"list-377408\" width=\"20px\" height=\"20px\" viewBox=\"0 0 24 24\" fill=\"none\"><path d=\"M6 6H4v2h2V6zm14 0H8v2h12V6zM4 11h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2zM4 16h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2z\" fill=\"currentColor\"><\/path><\/svg><svg style=\"fill: #999;color:#999\" class=\"arrow-unsorted-368013\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" width=\"10px\" height=\"10px\" viewBox=\"0 0 24 24\" version=\"1.2\" baseProfile=\"tiny\"><path d=\"M18.2 9.3l-6.2-6.3-6.2 6.3c-.2.2-.3.4-.3.7s.1.5.3.7c.2.2.4.3.7.3h11c.3 0 .5-.1.7-.3.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7zM5.8 14.7l6.2 6.3 6.2-6.3c.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7c-.2-.2-.4-.3-.7-.3h-11c-.3 0-.5.1-.7.3-.2.2-.3.5-.3.7s.1.5.3.7z\"\/><\/svg><\/span><\/span><\/span><\/a><\/span><\/div>\n<nav><ul class='ez-toc-list ez-toc-list-level-1 ' ><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-1\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Benotigte_Hardware\" >Ben&ouml;tigte Hardware<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-2\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Aufbau_der_Schaltung\" >Aufbau der Schaltung<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-3\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Software\" >Software<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-4\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Code\" >Code<\/a><ul class='ez-toc-list-level-2' ><li class='ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-5\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Ein_Erster_Test\" >Ein Erster Test<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-6\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Gekapselter_Code\" >Gekapselter Code<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-7\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Servo-Klasse\" >Servo-Klasse<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-8\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Test-Klasse\" >Test-Klasse<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-9\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Tips\" >Tips<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-10\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Weitere_Schritte\" >Weitere Schritte<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-11\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#PWM_in_Thread\" >PWM in Thread<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-12\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#ServoBlast\" >ServoBlast<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-13\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Programmierbeispiel\" >Programmierbeispiel<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-14\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Problembehandlung\" >Problembehandlung<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-15\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Exec_Funktioniert_nicht\" >Exec Funktioniert nicht<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-16\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Probleme_mit_println\" >Probleme mit println<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-17\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Verwandte_Beitrage\" >Verwandte Beitr&auml;ge<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-18\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Quellen\" >Quellen<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-19\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Anhang\" >Anhang<\/a><ul class='ez-toc-list-level-2' ><li class='ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-20\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/#Pin-Belegung\" >Pin-Belegung<\/a><\/li><\/ul><\/li><\/ul><\/nav><\/div>\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Ansteuerung eines Servos mit dem Raspberry PI 3.<br>\nHierbei geht es nur um die grundlegende Technik, der Einsatz k&ouml;nnte beispielsweise ein Mobiler Roboter sein.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Der Servo soll hierbei &uuml;ber den Software PWM angesteuert werden um die Hardwar PWMs f&uuml;r andere Funktionen frei zu halten.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Zus&auml;tzlich soll der Servo nicht wie &uuml;blich &uuml;ber Integer Werte gesteuert werden sondern &uuml;ber eine Gradzahl im Bezug zur Mittelstellung des Servos.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Das unten stehende Bild zeigt was hiermit gemeint ist.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"300\" height=\"239\" src=\"https:\/\/fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/Servo-300x239.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-166\" srcset=\"https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/Servo-300x239.png 300w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/Servo-768x611.png 768w, 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class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Die Ansteuerung des Servos geschieht in meinem Fall &uuml;ber GPIO 27. Die Spannungsversorgung liefert der PI. F&uuml;r gr&ouml;&szlig;ere Servos m&uuml;sste evtl. auf eine externe Spannungsversorgung zur&uuml;ckgegriffen werden.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">(Die GPIOs gelten nur in Verbindung mit pi4j und wirePi)<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"768\" src=\"https:\/\/fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PI3_Servo_Steckplatine-1024x768.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-167\" srcset=\"https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PI3_Servo_Steckplatine-1024x768.png 1024w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PI3_Servo_Steckplatine-300x225.png 300w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PI3_Servo_Steckplatine-768x576.png 768w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PI3_Servo_Steckplatine.png 1320w\" sizes=\"auto, (max-width: 599px) calc(100vw - 50px), (max-width: 767px) calc(100vw - 70px), (max-width: 991px) 429px, (max-width: 1199px) 637px, 354px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Software\"><\/span>Software<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Als Entwicklungsumgebung verwende ich BlueJ auf dem PI selbst. Hiermit habe ich die folgenden Klassen erstellt.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"544\" height=\"372\" src=\"https:\/\/fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/BlueJServoKlassen.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-241\" srcset=\"https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/BlueJServoKlassen.png 544w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/BlueJServoKlassen-300x205.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 599px) calc(100vw - 50px), (max-width: 767px) calc(100vw - 70px), (max-width: 991px) 429px, (max-width: 1199px) 637px, 354px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator\">\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Code\"><\/span>Code<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Ein_Erster_Test\"><\/span>Ein Erster Test<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Ein guter Anfang ist immer den im Internet gefundenen Code eine Main Funktion zu packen, um zu schauen ob &uuml;berhaupt was klappt. Dies habe ich in Form der FirstTest Klasse getan. Sie f&auml;hrt alle Positionen des Servos ab. Die Funktionalit&auml;t ist hier nicht gekapselt.<\/p>\n\n\n<p>[gistpen id=&#8220;232&#8243;]<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Gekapselter_Code\"><\/span>Gekapselter Code<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Als n&auml;chsten Schritt habe ich den Code aus dem ersten Test genommen und ihn mit ein paar &Auml;nderungen in eine Klasse gepackt. Hierbei habe ich auch die Umrechnung von absoluten Werten in Grad implementiert. F&uuml;r den Test der Klasse habe ich wiederum eine Main-Klasse erstellt die alles mal aufruft.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Servo-Klasse\"><\/span>Servo-Klasse<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Klasse zur Steuerung des Servos. Die zwei wichtigsten Methoden sind:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>setPos &#8211; Setzen der Position, Wertebereich von posMin bis posMax wobei (posMax-posMin+1) &nbsp;die Mittelstellung ist.<\/li><li>setDeg &#8211; Diese Methode projeziert die angegebene Gradzahl auf die m&ouml;glichen Positionen (aktuell sehr ungenau \ud83d\ude41 )<\/li><\/ul>\n\n\n<p>[gistpen id=&#8220;228&#8243;]<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Test-Klasse\"><\/span>Test-Klasse<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Klasse mit Main-Methode zum Testen der Servo-Klasse. In der Main-Methode werden alle Positionen abgefahren wobei die Positionierung &uuml;ber den Winkel relativ zur 0 Position erfolgt.<\/p>\n\n\n<p>[gistpen id=&#8220;230&#8243;]<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Tips\"><\/span>Tips<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Das Positionieren &uuml;ber die PI4j Lib ist sehr ungenau f&uuml;r die 180&deg; Bewegungsspielraum des Servos stehen gerade mal rund 20 (+-2) Positionen zur Verf&uuml;gung. Das sind rund 9&deg; pro Position. &nbsp;Evtl. sollte man vorher testen welche Positionen f&uuml;r den Aktuellen Zweck am besten geeignet sind. Sollte der genaue Winkel wichtig sein, ist es besser diesen vorab zu messen als ihn &uuml;ber die setDeg Methode berechnen zu lassen.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Es gibt noch weitere Lib&#8217;s (Servoblast, &#8230; ) die evtl genauer sind, man k&ouml;nnte auch &uuml;berlegen die Programmiersprache zu wechseln und dann den Ensprechenden Code &uuml;ber das Nativ-Interface anzusprechen. Als n&auml;chsten Versuch klingt Servoblast ersteinmal vielversprechend.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Weitere_Schritte\"><\/span>Weitere Schritte<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"PWM_in_Thread\"><\/span>PWM in Thread<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Ich habe versucht den Software PWM innerhalb eines Threads laufen zu lassen, jedoch ohne Erfolg. Der Servo weigert sich zu funktionieren. &nbsp;&Uuml;ber die Ursache hierf&uuml;r bin ich mir noch im unklaren. Ich nehme allerdings an, dass hierdurch der Timer zerschossen wird. <\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"ServoBlast\"><\/span>ServoBlast<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\n\nNach diversen Tests mit unterschiedlichen Frequenzen habe ich mich entschlossen&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/richardghirst\/PiBits\/tree\/master\/ServoBlaster\">ServoBlaster<\/a>&nbsp;od. &nbsp;besser die PI variante (PiBits) zu verwenden. Die Installation gestaltet sich einfach wie folgt.\n\n<\/p>\n\n\n<p>[gistpen id=&#8220;257&#8243; ]<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Programmierbeispiel\"><\/span>Programmierbeispiel<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">An dieser Stelle sollte nun eigentlich ein Code-Beispiel mit ServoBlast folgen. Da ich aktuell aber die Arbeiten am PI eingestellt&nbsp; habe und mit dem ESP8266 und ESP32 unterwegs bin, sei auf die folgenden Links verwiesen:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\nhttps:\/\/github.com\/richardghirst\/PiBits\/tree\/master\/ServoBlaster\n<\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\nhttp:\/\/www.leenabot.com\/en\/Servo-Motor-driver\/\n<\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Problembehandlung\"><\/span> <br>Problembehandlung <span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Exec_Funktioniert_nicht\"><\/span> Exec Funktioniert nicht <span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Wenn die exec Funktion von Java nix macht ist hier ein guter Link zum Bugfixing.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><a href=\"http:\/\/www.javaworld.com\/article\/2071275\/core-java\/when-runtime-exec---won-t.html\">http:\/\/www.javaworld.com\/article\/2071275\/core-java\/when-runtime-exec&#8212;won-t.html<\/a><\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Probleme_mit_println\"><\/span> <br>Probleme mit println <span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\n\nWeiterhin k&ouml;nnte es helfen nicht die println Methode zu verwenden, sondern die print. Da zumindest mein PI den Abschluss der Zeile nicht richtig interpretieren konnte. print( &#8222;5=100\\n&#8220;) hat jedoch funktioniert.\n\n<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\nhttps:\/\/github.com\/richardghirst\/PiBits\/tree\/master\/ServoBlaster\n<\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\nhttp:\/\/www.leenabot.com\/en\/Servo-Motor-driver\/\n<\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Verwandte_Beitrage\"><\/span>Verwandte Beitr&auml;ge<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Quellen\"><\/span>Quellen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><a href=\"http:\/\/razzpisampler.oreilly.com\/ch05.html\">http:\/\/razzpisampler.oreilly.com\/ch05.html<\/a><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><a href=\"https:\/\/github.com\/Pi4J\/pi4j\/blob\/master\/pi4j-example\/src\/main\/java\/MaestroServoExample.java\">https:\/\/github.com\/Pi4J\/pi4j\/blob\/master\/pi4j-example\/src\/main\/java\/MaestroServoExample.java<\/a><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><a href=\"https:\/\/phyks.me\/2015\/05\/controlling-servomotors-on-a-raspberry-pi.html\">https:\/\/phyks.me\/2015\/05\/controlling-servomotors-on-a-raspberry-pi.html<\/a><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><a href=\"https:\/\/github.com\/richardghirst\/PiBits\/tree\/master\/ServoBlaster\">https:\/\/github.com\/richardghirst\/PiBits\/tree\/master\/ServoBlaster<\/a><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><a href=\"http:\/\/rn-wissen.de\/wiki\/index.php\/Servos\">http:\/\/rn-wissen.de\/wiki\/index.php\/Servos<\/a><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\nhttps:\/\/github.com\/BioMachinesLab\/drones\/wiki\/Installing-Servoblaster\n<\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed-wordpress wp-block-embed is-type-wp-embed is-provider-raspberry-pi-tutorials\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<blockquote class=\"wp-embedded-content\" data-secret=\"tPV821WTyR\"><a href=\"https:\/\/tutorials-raspberrypi.de\/raspberry-pi-servo-motor-steuerung\/\">Raspberry Pi Servo Motor Steuerung<\/a><\/blockquote><iframe loading=\"lazy\" title=\"&#8222;Raspberry Pi Servo Motor Steuerung&#8220; &#8212; Raspberry Pi Tutorials\" class=\"wp-embedded-content\" sandbox=\"allow-scripts\" security=\"restricted\" style=\"position: absolute; clip: rect(1px, 1px, 1px, 1px);\" src=\"https:\/\/tutorials-raspberrypi.de\/raspberry-pi-servo-motor-steuerung\/embed\/#?secret=tPV821WTyR\" data-secret=\"tPV821WTyR\" width=\"600\" height=\"338\" frameborder=\"0\" marginwidth=\"0\" marginheight=\"0\" scrolling=\"no\"><\/iframe>\n<\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed-wordpress wp-block-embed is-type-wp-embed is-provider-javafx-delight\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<blockquote class=\"wp-embedded-content\" data-secret=\"suhaOsnhea\"><a href=\"https:\/\/www.jensd.de\/wordpress\/?p=1064\">Between 0 and 1 &#8211; PWM with Raspberry Pi<\/a><\/blockquote><iframe loading=\"lazy\" title=\"&#8220;Between 0 and 1 &#8211; PWM with Raspberry Pi&#8221; &#8212; JavaFX Delight\" class=\"wp-embedded-content\" sandbox=\"allow-scripts\" security=\"restricted\" style=\"position: absolute; clip: rect(1px, 1px, 1px, 1px);\" src=\"https:\/\/www.jensd.de\/wordpress\/?p=1064&#038;embed=true#?secret=suhaOsnhea\" data-secret=\"suhaOsnhea\" width=\"600\" height=\"338\" frameborder=\"0\" marginwidth=\"0\" marginheight=\"0\" scrolling=\"no\"><\/iframe>\n<\/figure>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator\">\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Anhang\"><\/span>Anhang<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Pin-Belegung\"><\/span>Pin-Belegung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"500\" height=\"907\" src=\"https:\/\/fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/pinspi3b.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-147\" srcset=\"https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/pinspi3b.png 500w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/pinspi3b-165x300.png 165w\" sizes=\"auto, (max-width: 599px) calc(100vw - 50px), (max-width: 767px) calc(100vw - 70px), (max-width: 991px) 429px, (max-width: 1199px) 637px, 354px\" \/><\/figure>\n\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Ansteuerung eines Servos mit dem Raspberry PI 3. Hierbei geht es nur um die grundlegende Technik, der Einsatz k&ouml;nnte beispielsweise ein Mobiler Roboter sein. Der Servo soll hierbei &uuml;ber den Software PWM angesteuert werden um die Hardwar PWMs f&uuml;r andere Funktionen frei zu halten. Zus&auml;tzlich soll der Servo nicht wie &uuml;blich &uuml;ber Integer Werte gesteuert &#8230;<\/p>\n<a href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-servo\/\" class=\"read-more-link\">Carry on reading <span class=\"screen-reader-text\">\"Raspberry PI + Servo\"<\/span> <span class=\"meta-nav\">\u2192<\/span><\/a>","protected":false},"author":1,"featured_media":167,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_lmt_disableupdate":"","_lmt_disable":"","footnotes":""},"categories":[194,201,202,159,164,207],"tags":[15,92,16,14,4,13],"class_list":["post-163","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-java","category-pi-projekte","category-pi4j","category-programmiersprache","category-raspberry-pi-3","category-servos","tag-java","tag-pi-projekte","tag-pi4j","tag-programmiersprache","tag-raspberry-pi-3","tag-servos","penguin-post","penguin-post-not-sticky"],"modified_by":"sfambach","_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/163","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=163"}],"version-history":[{"count":22,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/163\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":3908,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/163\/revisions\/3908"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/media\/167"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=163"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=163"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=163"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}