{"id":173,"date":"2017-06-16T15:51:12","date_gmt":"2017-06-16T15:51:12","guid":{"rendered":"http:\/\/fambach.net\/?p=173"},"modified":"2019-05-31T08:35:37","modified_gmt":"2019-05-31T08:35:37","slug":"raspberry-pi-3-motorsteuerung","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/","title":{"rendered":"Raspberry Pi 3 + Motor Control"},"content":{"rendered":"<div id=\"ez-toc-container\" class=\"ez-toc-v2_0_85 ez-toc-wrap-left counter-hierarchy ez-toc-counter ez-toc-grey ez-toc-container-direction\">\n<div class=\"ez-toc-title-container\">\n<span class=\"ez-toc-title-toggle\"><a href=\"#\" class=\"ez-toc-pull-right ez-toc-btn ez-toc-btn-xs ez-toc-btn-default ez-toc-toggle\" aria-label=\"Toggle Table of Content\"><span class=\"ez-toc-js-icon-con\"><span class=\"\"><span class=\"eztoc-hide\" style=\"display:none;\">Toggle<\/span><span class=\"ez-toc-icon-toggle-span\"><svg style=\"fill: #999;color:#999\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" class=\"list-377408\" width=\"20px\" height=\"20px\" viewBox=\"0 0 24 24\" fill=\"none\"><path d=\"M6 6H4v2h2V6zm14 0H8v2h12V6zM4 11h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2zM4 16h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2z\" fill=\"currentColor\"><\/path><\/svg><svg style=\"fill: #999;color:#999\" class=\"arrow-unsorted-368013\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" width=\"10px\" height=\"10px\" viewBox=\"0 0 24 24\" version=\"1.2\" baseProfile=\"tiny\"><path d=\"M18.2 9.3l-6.2-6.3-6.2 6.3c-.2.2-.3.4-.3.7s.1.5.3.7c.2.2.4.3.7.3h11c.3 0 .5-.1.7-.3.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7zM5.8 14.7l6.2 6.3 6.2-6.3c.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7c-.2-.2-.4-.3-.7-.3h-11c-.3 0-.5.1-.7.3-.2.2-.3.5-.3.7s.1.5.3.7z\"\/><\/svg><\/span><\/span><\/span><\/a><\/span><\/div>\n<nav><ul class='ez-toc-list ez-toc-list-level-1 ' ><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-1\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Hardware\" >Hardware<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-2\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Testaufbau\" >Testaufbau<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-3\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#GPIOs_am_Raspberry\" >GPIOs am Raspberry<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-4\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Plan\" >Plan<\/a><\/li><\/ul><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-5\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Software\" >Software<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-6\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Entwicklungsumgebung\" >Entwicklungsumgebung<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-7\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Code\" >Code<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-8\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Digitale_Ansteuerung\" >Digitale Ansteuerung<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-9\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#PWM_Ansteuerung\" >PWM Ansteuerung<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-10\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Funktionalitat_in_Klasse_gepackt\" >Funktionalit&auml;t in Klasse gepackt<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-11\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Drive_Klasse\" >Drive Klasse<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-12\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Test-Drive_Klasse\" >Test-Drive Klasse<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-13\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Tips\" >Tips<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-14\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Es_geht_nix\" >Es geht nix<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-15\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Motoren_drehen_nicht_in_die_richtige_Richtung\" >Motoren drehen nicht in die richtige Richtung<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-16\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Raspberry_rebooted_bei_AktivierungBetrieb_der_Motoren\" >Raspberry rebooted bei Aktivierung\/Betrieb der Motoren<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-17\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Quellen\" >Quellen<\/a><ul class='ez-toc-list-level-2' ><li class='ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-18\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Verwandte_Beitrage\" >Verwandte Beitr&auml;ge<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-1'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-19\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Anhang\" >Anhang<\/a><ul class='ez-toc-list-level-2' ><li class='ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-20\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/#Pin-Belegung\" >Pin-Belegung<\/a><\/li><\/ul><\/li><\/ul><\/nav><\/div>\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Ziel ist es mit dem Raspberry PI 3 unter Zuhilfenahme einer Motorbr&uuml;cke, 2 Gleichstrommotoren zu betreiben.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Dies soll sp&auml;ter genutzt werden um einen zweir&auml;drigen Roboter anzutreiben.<\/p>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator\">\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Hardware\"><\/span>Hardware<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">PI3 (oder &auml;lter bitte auf die richtigen Pins achten)<br>\n<a href=\"https:\/\/fambach.net\/motorbruecke-l9110s\/\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">Motorbr&uuml;cke L9110s<\/a><br>\n2x DC Motor<br>\nDiverse Kabel ( Vorgefertigte Pin-Header Kabel)<\/p>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator\">\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Testaufbau\"><\/span>Testaufbau<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"GPIOs_am_Raspberry\"><\/span>GPIOs am Raspberry<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Motor1 Richtung GPIO 26<\/li><li>Motor1 Geschwindigkeit GPIO 1<\/li><li>Motor2 Richtung GPIO 24<\/li><li>Motor3 Geschwindigkeit GPIO 23<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">(Die GPIOs gelten nur in Verbindung mit pi4j und wirePi)<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Plan\"><\/span>Plan<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"300\" height=\"233\" src=\"https:\/\/fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PIL9119_2Motoren-300x233.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-195\" srcset=\"https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PIL9119_2Motoren-300x233.png 300w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PIL9119_2Motoren-768x596.png 768w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PIL9119_2Motoren-1024x795.png 1024w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PIL9119_2Motoren.png 1275w\" sizes=\"auto, (max-width: 599px) calc(100vw - 50px), (max-width: 767px) calc(100vw - 70px), (max-width: 991px) 429px, (max-width: 1199px) 637px, 354px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator\">\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Software\"><\/span>Software<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Entwicklungsumgebung\"><\/span>Entwicklungsumgebung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Als Entwicklungsumgebung verwende ich BlueJ auf dem PI selbst. Hiermit habe ich vier Klassen erstellt. Diese werden im folgenden Abschnitt kurz erkl&auml;rt.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"297\" height=\"300\" src=\"https:\/\/fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/DriveKlassen-297x300.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-211\" srcset=\"https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/DriveKlassen-297x300.png 297w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/DriveKlassen.png 470w\" sizes=\"auto, (max-width: 599px) calc(100vw - 50px), (max-width: 767px) calc(100vw - 70px), (max-width: 991px) 429px, (max-width: 1199px) 637px, 354px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator\">\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Code\"><\/span>Code<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Da ich anf&auml;nglich ein paar Probleme hatte und die Motorbr&uuml;cke nicht wie erwartet reagierte, habe ich mich langsam an das Thema herangetastet.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Digitale_Ansteuerung\"><\/span>Digitale Ansteuerung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Zuerst habe ich eine kleine Testklasse geschrieben, welche die Motoren digital ansteuert. Hiermit konnte ich die richtige Verkabelung sicherstellen. Mit diesem Test ist noch keine Geschwindigkeitsregulierung m&ouml;glich.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">[gistpen id=&#8220;197&#8243;]<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"PWM_Ansteuerung\"><\/span>PWM Ansteuerung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Als n&auml;chstes habe ich eine Testklasse erstellt, die den Hardware PWM benutzt und ebenfalls die Richtungen wechselt.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">[gistpen id=&#8220;205&#8243;]<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Funktionalitat_in_Klasse_gepackt\"><\/span>Funktionalit&auml;t in Klasse gepackt<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Als letzten Schritt habe ich eine Klasse Drive zur Steuerung beider Motoren und die dazu geh&ouml;rende Testklasse erstellt.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Drive_Klasse\"><\/span>Drive Klasse<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Klasse zur Steuerung der zwei Motoren.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">[gistpen id=&#8220;207&#8243;]<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Test-Drive_Klasse\"><\/span>Test-Drive Klasse<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Klasse zum Testen der Motoren. Diese testet, wie auch im vorhergehenden Beispiel, &nbsp;unterschiedliche Geschwindigkeiten und Richtungen.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">[gistpen id=&#8220;209&#8243;]<\/p>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator\">\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Tips\"><\/span>Tips<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Es_geht_nix\"><\/span>Es geht nix<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Es gibt verschienden Shell Implemenierungen mit deren Hilfe ihr die IOs einfach mal schalten k&ouml;nnt. <\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Stellt den direction Port jeweils auf Low und den Speed port auf high dann sollte sich was tun.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Hilfe zur Shell-Bedienung findet ihr hier:  <br><a href=\"https:\/\/www.elektronik-kompendium.de\/sites\/raspberry-pi\/2006041.htm\">https:\/\/www.elektronik-kompendium.de\/sites\/raspberry-pi\/2006041.htm<\/a> <\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">F&uuml;r Motor 1 s&auml;he das in sysfs in etwa so aus<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Ausgaberichtung setzen<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>echo out &gt; \/sys\/class\/gpio\/gpio26\/direction\necho out &gt; \/sys\/class\/gpio\/gpio1\/direction<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Motoren schalten<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>echo 0 &gt; \/sys\/class\/gpio\/gpio26\/value\necho 1 &gt; \/sys\/class\/gpio\/gpio1\/value<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Achtung:  Bitte &uuml;berpr&uuml;fen ob das mit den Gpio Ports so stimmt evtl. k&ouml;nnten die Zahlen abweichen.<\/strong><\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Motoren_drehen_nicht_in_die_richtige_Richtung\"><\/span>Motoren drehen nicht in die richtige Richtung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Sollten die Motoren nicht in die richtige Richtung drehen, einfach die polarit&auml;t am Anschluss an der Motorb&uuml;cke vertauchen bis es passt. Sollte das nicht m&ouml;glich sein, die Methoden forwardLeft\/Right() und backwardLeft\/Right() entsprechend anpassen.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Raspberry_rebooted_bei_AktivierungBetrieb_der_Motoren\"><\/span>Raspberry rebooted bei Aktivierung\/Betrieb der Motoren<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Sollte beim Einschalten\/Betrieb der Motoren der Raspberry neu booten, kann dies am hohen Stromverbrauch der Motoren liegen. Dann sollte man &uuml;berlegen die Motoren entweder &uuml;ber eine zus&auml;tzliche Spannungsquelle zu versorgen oder zumindest die Motoren mit einer Spule zu entst&ouml;ren. Condensatoren k&ouml;nnen zus&auml;tzlich Spannungspitzen abfangen.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Mehr zur Entst&ouml;rung:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">http:\/\/www.bnhof.de\/~ho1645\/entstoer.htm<br>\nhttps:\/\/www.mikrocontroller.net\/articles\/Motoransteuerung_mit_PWM<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Schaltung mit zus&auml;tzlicher Spannungsquelle:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Hier wird der L9110 mit einem LiPo versorgt, wichtig ist es die Masse des Lipo mit der des Raspberries zu verbinden, sonst funktioniert es nicht. Der Lipo sollte im Bereich 3.7v und &lt; 12V liegen (Beschr&auml;nkung des L9910).<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"271\" height=\"300\" src=\"https:\/\/fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PIL9119_2MotorenExtPower_Steckplatine-271x300.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-249\" srcset=\"https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PIL9119_2MotorenExtPower_Steckplatine-271x300.png 271w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PIL9119_2MotorenExtPower_Steckplatine-768x849.png 768w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PIL9119_2MotorenExtPower_Steckplatine-926x1024.png 926w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/PIL9119_2MotorenExtPower_Steckplatine.png 1275w\" sizes=\"auto, (max-width: 599px) calc(100vw - 50px), (max-width: 767px) calc(100vw - 70px), (max-width: 991px) 429px, (max-width: 1199px) 637px, 354px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator\">\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Quellen\"><\/span>Quellen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><a href=\"https:\/\/github.com\/Pi4J\/pi4j\/blob\/master\/pi4j-example\/src\/main\/java\/PwmExample.java\">Beispiel auf GitHub<\/a><br> <a href=\"http:\/\/pi4j.com\/\">PI4j Webseite<\/a><br> <a href=\"https:\/\/www.mikrocontroller.net\/articles\/Motoransteuerung_mit_PWM\">PWM + Motoren allgemein beim RoboterNetz<\/a><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Einige andere Webseiten waren auch noch n&uuml;tzlich, einfach mal Google bem&uuml;hen.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Verwandte_Beitrage\"><\/span>Verwandte Beitr&auml;ge<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator\">\n\n\n\n<h1 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Anhang\"><\/span>Anhang<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h1>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Pin-Belegung\"><\/span>Pin-Belegung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image alignnone wp-image-147 size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"500\" height=\"907\" src=\"https:\/\/fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/pinspi3b.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-147\" srcset=\"https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/pinspi3b.png 500w, https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/2017\/06\/pinspi3b-165x300.png 165w\" sizes=\"auto, (max-width: 599px) calc(100vw - 50px), (max-width: 767px) calc(100vw - 70px), (max-width: 991px) 429px, (max-width: 1199px) 637px, 354px\" \/><figcaption>http:\/\/www.pi4j.com<\/figcaption><\/figure>\n\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Ziel ist es mit dem Raspberry PI 3 unter Zuhilfenahme einer Motorbr&uuml;cke, 2 Gleichstrommotoren zu betreiben. Dies soll sp&auml;ter genutzt werden um einen zweir&auml;drigen Roboter anzutreiben. Hardware PI3 (oder &auml;lter bitte auf die richtigen Pins achten) Motorbr&uuml;cke L9110s 2x DC Motor Diverse Kabel ( Vorgefertigte Pin-Header Kabel) Testaufbau GPIOs am Raspberry Motor1 Richtung GPIO 26 &#8230;<\/p>\n<a href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/raspberry-pi-3-motorsteuerung\/\" class=\"read-more-link\">Carry on reading <span class=\"screen-reader-text\">\"Raspberry PI 3 + Motorsteuerung\"<\/span> <span class=\"meta-nav\">\u2192<\/span><\/a>","protected":false},"author":1,"featured_media":195,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_lmt_disableupdate":"","_lmt_disable":"","footnotes":""},"categories":[173,157,194,198,201,202,159,164],"tags":[11,2,15,12,92,16,14,4,3],"class_list":["post-173","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-aktoren","category-atnrob","category-java","category-motorbruecke","category-pi-projekte","category-pi4j","category-programmiersprache","category-raspberry-pi-3","tag-aktoren","tag-atnrob","tag-java","tag-motorbruecke","tag-pi-projekte","tag-pi4j","tag-programmiersprache","tag-raspberry-pi-3","tag-roboter-hardware","penguin-post","penguin-post-not-sticky"],"modified_by":"sfambach","_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/173","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=173"}],"version-history":[{"count":16,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/173\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":3915,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/173\/revisions\/3915"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/media\/195"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=173"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=173"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=173"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}