{"id":9237,"date":"2023-03-26T13:42:32","date_gmt":"2023-03-26T13:42:32","guid":{"rendered":"https:\/\/www.fambach.net\/?p=9237"},"modified":"2023-04-22T09:30:42","modified_gmt":"2023-04-22T09:30:42","slug":"ros-unified-robot-description-format-urdf","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/","title":{"rendered":"ROS URDF: Projekt aufsetzen"},"content":{"rendered":"<div id=\"ez-toc-container\" class=\"ez-toc-v2_0_73 ez-toc-wrap-left counter-hierarchy ez-toc-counter ez-toc-grey ez-toc-container-direction\">\n<div class=\"ez-toc-title-container\">\n<span class=\"ez-toc-title-toggle\"><a href=\"#\" class=\"ez-toc-pull-right ez-toc-btn ez-toc-btn-xs ez-toc-btn-default ez-toc-toggle\" aria-label=\"Toggle Table of Content\"><span class=\"ez-toc-js-icon-con\"><span class=\"\"><span class=\"eztoc-hide\" style=\"display:none;\">Toggle<\/span><span class=\"ez-toc-icon-toggle-span\"><svg style=\"fill: #999;color:#999\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" class=\"list-377408\" width=\"20px\" height=\"20px\" viewbox=\"0 0 24 24\" fill=\"none\"><path d=\"M6 6H4v2h2V6zm14 0H8v2h12V6zM4 11h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2zM4 16h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2z\" fill=\"currentColor\"><\/path><\/svg><svg style=\"fill: #999;color:#999\" class=\"arrow-unsorted-368013\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" width=\"10px\" height=\"10px\" viewbox=\"0 0 24 24\" version=\"1.2\" baseprofile=\"tiny\"><path d=\"M18.2 9.3l-6.2-6.3-6.2 6.3c-.2.2-.3.4-.3.7s.1.5.3.7c.2.2.4.3.7.3h11c.3 0 .5-.1.7-.3.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7zM5.8 14.7l6.2 6.3 6.2-6.3c.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7c-.2-.2-.4-.3-.7-.3h-11c-.3 0-.5.1-.7.3-.2.2-.3.5-.3.7s.1.5.3.7z\"\/><\/svg><\/span><\/span><\/span><\/a><\/span><\/div>\n<nav><ul class='ez-toc-list ez-toc-list-level-1' ><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-1\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/#Voraussetzungen\" title=\"Voraussetzungen\">Voraussetzungen<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-2\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/#Abeitsbereich_Erstellen\" title=\"Abeitsbereich Erstellen\">Abeitsbereich Erstellen<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-3\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/#Launchdatei_erstellen\" title=\"Launchdatei erstellen\">Launchdatei erstellen<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-4\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/#CMakeList_anpassen\" title=\"CMakeList anpassen\">CMakeList anpassen<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-5\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/#Paketbeschriebung_erstellen\" title=\"Paketbeschriebung erstellen\">Paketbeschriebung erstellen<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-6\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/#Minimal_Modell_erstellen\" title=\"Minimal Modell erstellen\">Minimal Modell erstellen<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-7\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/#Modell_bauen\" title=\"Modell bauen\">Modell bauen<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-8\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/#Modell_Starten\" title=\"Modell Starten\">Modell Starten<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-9\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/#So_siehts_aus\" title=\"So siehts aus\">So siehts aus<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-10\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/#Sonstiges\" title=\"Miscellaneous\">Miscellaneous<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-11\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/#Probleme\" title=\"Problems\">Problems<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-12\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/#Fazit\" title=\"Conclusion\">Conclusion<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-13\" href=\"https:\/\/www.fambach.net\/en\/ros-unified-robot-description-format-urdf\/#Quellen\" title=\"Sources\">Sources<\/a><\/li><\/ul><\/nav><\/div>\n\n<p>Ich habe mal angefangen mich mit ROS zu vesch\u00e4ftigen, irgendwann st\u00f6sst man auf die Information das  auch ohne physikalischen Roboter das Verhalten simulieren werden kann. Einwenig mehr in die Materie eingelesen fand ich mich vor zich Tutorials wieder die ich mit den dort vorhandenen Informationen nicht ausprobieren konnte. Somit stellt ich mir die Frage was sind denn die Grundvoraussetzungen um solch ein Modell auch bei mir zu starten und zu simulieren und damit ich es nicht wieder vergesse habe ich versucht die Grundkonfiguration ohne weitere Erkl\u00e4rungen hier festzuhalten. Ich hoffe das hilft denjenigen die vor dem gleichen Problem stehen.<\/p>\n\n\n\n<p>Wie schon erw\u00e4hnt ist eine St\u00e4rke von ROS Roboter simulieren zu k\u00f6nnen. Hierf\u00fcr ben\u00f6tigt es m\u00f6glichst genaue Modelle der Roboter. Diese k\u00f6nnen mit Hilfe der URDF erstellt werden. Die URDF bietet hierbei nicht nur graphische Modellierungsm\u00f6glichkeiten sondern auch physikalische. Kenngr\u00f6\u00dfen wie Gewicht, Reibung usw. k\u00f6nnen mit in das Modell einbezogen werden.<\/p>\n\n\n\n<p>Alle Inhalte in diesem Beitrag wurde  UBUNTU 18.4 getestet. Die eigentliche ROS installation ist nicht Teil dieses Beitrags, es wird davon ausgegangen, dass ROS installiert ist und funktioniert. Ich habe hier das Augenmerk auf die m\u00f6glichst schnelle Erstellung eigenen URDFs gelegt, die Erkl\u00e4rung der Konfigurationsdateien sind nicht Bestandteil dieses Beitrag bitte diese einfach als gegeben hinnehmen. <\/p>\n\n\n\n<p>Zur Darstellung der Modelle wird <a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rviz\" target=\"_blank\">RViz<\/a> verwendet, dies ist die Roboter Visualisierung von ROS.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Voraussetzungen\"><\/span>Voraussetzungen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<ul><li>ROS (Melodic) installiert (<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/ROS\/Installation\">Link<\/a>)<\/li><li>Catkin installiert (<a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/docs.ros.org\/en\/jade\/api\/catkin\/html\/user_guide\/installation.html\" target=\"_blank\">Link<\/a>)<\/li><li>Folgende Paket sollten auch installiert sein<\/li><\/ul>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code has-small-font-size\"><code>sudo apt install joint-state-publisher\nsudo apt-get install liburdfdom-tools \/\/ optional<\/code><\/pre>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Abeitsbereich_Erstellen\"><\/span>Abeitsbereich Erstellen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p>Erstellen der Verzeichnisse<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code has-small-font-size\"><code>mkdir -p ~\/urdf_ws\/src\/launch\ncd ~\/urdf_ws\/src<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p>Neues Paket anlegen<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code has-small-font-size\"><code>catkin_create_pkg &lt;Paket_Name&gt; &#91;Abh\u00e4ngikeit1] &#91;Abh\u00e4ngikeit1] &#91;Abh\u00e4ngikeit1]<\/code><\/pre>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code has-small-font-size\"><code>catkin_create_pkg urdf_test<\/code><\/pre>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Launchdatei_erstellen\"><\/span>Launchdatei erstellen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p>Dateiname display.launch<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code has-small-font-size\"><code>cd launch\ntouch display.launch\nedit display.launch\ncd ..<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p>Inhalt der Launchdatei<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\" style=\"font-size:10px\"><code>&lt;launch&gt;\n  &lt;arg name=\"model\" default=\"$(find urdf_test)\/test01.urdf\"\/&gt;\n  &lt;arg name=\"gui\" default=\"true\" \/&gt;\n  &lt;arg name=\"rvizconfig\" default=\"$(find urdf_test)\/urdf.rviz\" \/&gt;\n\n  &lt;param name=\"robot_description\" command=\"$(find xacro)\/xacro $(arg model)\" \/&gt;\n  &lt;node if=\"$(arg gui)\" name=\"joint_state_publisher\" pkg=\"joint_state_publisher_gui\" type=\"joint_state_publisher_gui\" \/&gt;\n  &lt;node unless=\"$(arg gui)\" name=\"joint_state_publisher\" pkg=\"joint_state_publisher\" type=\"joint_state_publisher\" \/&gt;\n  &lt;node name=\"robot_state_publisher\" pkg=\"robot_state_publisher\" type=\"robot_state_publisher\" \/&gt;\n  &lt;node name=\"rviz\" pkg=\"rviz\" type=\"rviz\" args=\"-d $(arg rvizconfig)\" required=\"true\" \/&gt;\n&lt;\/launch&gt;<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p>Wichtig sind die ersten und die dritte Zeilen. Sie geben an wo das Modell zu finden ist und wo evtl.  eine Konfiguration f\u00fcr RVIZ liegt. Diese RVIZ Konfiguration m\u00fcssen wir jetzt auch noch erstellen.<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code has-small-font-size\"><code>touch urdf.rviz<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p>Inhalt der Datei<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\" style=\"font-size:10px\"><code>Panels:\n  - Class: rviz\/Displays\n    Name: Displays\n  - Class: rviz\/Views\n    Name: Views\nVisualization Manager:\n  Displays:\n    - Class: rviz\/Grid\n      Name: Grid\n      Value: true\n    - Alpha: 0.8\n      Class: rviz\/RobotModel\n      Enabled: true\n      Name: RobotModel\n      Robot Description: robot_description\n      Value: true\n    - Class: rviz\/TF\n      Name: TF\n      Value: false\n  Global Options:\n    Fixed Frame: base_link\n    Frame Rate: 30\n  Name: root\n  Tools:\n    - Class: rviz\/MoveCamera\n  Value: true\n  Views:\n    Current:\n      Class: rviz\/Orbit\n      Distance: 1.7\n      Name: Current View\n      Pitch: 0.33\n      Value: Orbit (rviz)\n      Yaw: 5.5\nWindow Geometry:\n  Height: 800\n  Width: 1200<\/code><\/pre>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"CMakeList_anpassen\"><\/span>CMakeList anpassen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p>Die CMake Datei ben\u00f6tigen wir zum Bauen. Die CMakeLists.txt besteht schon sie wurde mit dem Catkin Paket erstellt diese muss nur noch editiert werden. Auch hier nur eine minimal konfiguration<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\" style=\"font-size:10px\"><code>cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)\nproject(urdf_test)\nfind_package(catkin REQUIRED)\ncatkin_package()\n\n#install(DIRECTORY images meshes launch rviz urdf\ninstall(DIRECTORY launch \n        DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}\n)\n\n#############\n## Testing ##\n#############\n\nif(CATKIN_ENABLE_TESTING)\n  find_package(roslaunch REQUIRED)\n  roslaunch_add_file_check(launch)\nendif()<\/code><\/pre>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Paketbeschriebung_erstellen\"><\/span>Paketbeschriebung erstellen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>touch package.xml<\/code><\/pre>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\" style=\"font-size:10px\"><code>&lt;package&gt;\n  &lt;name&gt;urdf_test&lt;\/name&gt;\n  &lt;version&gt;0.0.1&lt;\/version&gt;\n\n  &lt;description&gt;This package contains a number of URDF test.&lt;\/description&gt;\n  &lt;author email=\"anfrage@fambach.net\"&gt;Stefan Fambach&lt;\/author&gt;\n\n  &lt;maintainer email=\"anfrage@fambach.net\"&gt;Stefan Fambach&lt;\/maintainer&gt;\n\n  &lt;license&gt;BSD&lt;\/license&gt;\n  &lt;url&gt;http:\/\/www.fambach.net&lt;\/url&gt;\n\n  &lt;buildtool_depend&gt;catkin&lt;\/buildtool_depend&gt;\n  &lt;build_depend&gt;roslaunch&lt;\/build_depend&gt;\n  &lt;run_depend&gt;joint_state_publisher&lt;\/run_depend&gt;\n  &lt;run_depend&gt;joint_state_publisher_gui&lt;\/run_depend&gt;\n  &lt;run_depend&gt;robot_state_publisher&lt;\/run_depend&gt;\n  &lt;run_depend&gt;rviz&lt;\/run_depend&gt;\n  &lt;run_depend&gt;xacro&lt;\/run_depend&gt;\n\n&lt;\/package&gt;<\/code><\/pre>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Minimal_Modell_erstellen\"><\/span>Minimal Modell erstellen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p>Urdf Datei anlegen<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code has-small-font-size\"><code>touch test01.urdf<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p>Inhalt der Datei ist ein Zylinder.<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code has-small-font-size\"><code>&lt;?xml version=\"1.0\"?&gt;\n&lt;robot name=\"myfirst\"&gt;\n  &lt;link name=\"base_link\"&gt;\n    &lt;visual&gt;\n      &lt;geometry&gt;\n        &lt;cylinder length=\"0.0025\" radius=\"0.07\"\/&gt;\n      &lt;\/geometry&gt;\n    &lt;\/visual&gt;\n  &lt;\/link&gt;\n&lt;\/robot&gt;<\/code><\/pre>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Modell_bauen\"><\/span>Modell bauen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p>Ins hauptverzeichnis zur\u00fcckkehren<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code has-small-font-size\"><code>cd ~\/test_ws<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p>Projekt bauen und installieren<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code has-small-font-size\"><code>catkin_make &amp;&amp; catkin_make install<\/code><\/pre>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Modell_Starten\"><\/span>Modell Starten<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p>Quellverzeichnis setzen (Dies wird auch sp\u00e4ter ben\u00f6tigt wenn eine neue Console ge\u00f6ffnet wird)<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code has-small-font-size\"><code>source devel\/setup.bash<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p>&#8230; und starten<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code has-small-font-size\"><code>catkin_make install &amp;&amp; roslaunch urdf_test display.launch model:='$(find urdf_test)\/test01.urdf'<\/code><\/pre>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"So_siehts_aus\"><\/span>So siehts aus<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1202\" height=\"830\" src=\"https:\/\/www.fambach.net\/wp-content\/uploads\/Screenshot-from-2023-03-26-15-29-07.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-9258\"\/><figcaption>Screenshot des RVIZ Viewers<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>Sollte er das Paket nicht finden &#8230; einfach mal den folgenden Befehl verwenden bitte auf die Hochkommata achten.<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>roslaunch &lt;Paket&gt; &lt;display.launch&gt; model:='$(find &lt;Paket)&lt;Urdf Datei&gt;<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p>Bitte darauf achten wenn die urdf Datei in einem Unterverzeichnis liegt muss diese mit angegeben werden (Wie beispielsweise im ROS URDF tutorial).<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code has-small-font-size\"><code>git clone https:\/\/github.com\/ros-simulation\/gazebo_ros_demos.git\ngit clone https:\/\/github.com\/ros\/urdf_tutorial.git\n<\/code><\/pre>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Sonstiges\"><\/span>Miscellaneous<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p>.\/.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Probleme\"><\/span>Problems<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p>.\/.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Fazit\"><\/span>Conclusion<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p>Wenn man weiss wie, erscheint es ganz einfach jedoch ist der Weg zum Ziel aus meiner sicht sehr steinig.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Quellen\"><\/span>Sources<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n\n\n\n<p><a href=\"https:\/\/classic.gazebosim.org\/tutorials?tut=ros_urdf\">https:\/\/classic.gazebosim.org\/tutorials?tut=ros_urdf<\/a><\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"https:\/\/automaticaddison.com\/how-to-make-an-autonomous-wheeled-robot-using-ros\/\">https:\/\/automaticaddison.com\/how-to-make-an-autonomous-wheeled-robot-using-ros\/<\/a><\/p>\n\n\n\n<p>http:\/\/wiki.ros.org\/rviz<\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Ich habe mal angefangen mich mit ROS zu vesch\u00e4ftigen, irgendwann st\u00f6sst man auf die Information das auch ohne physikalischen Roboter das Verhalten simulieren werden kann. 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