ROS: Einfachen Publisher/Subscriber in C++ Erstellen

Hier soll kurz beschrieben werden ein Publisher (Nachrichten Erzeuger) und ein Subscriber (Nachrichten Abbonent) in C++ erstellt werden. Für eine ausführliche Anleitung sei auf die offizelle Website verwiesen. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 Voraussetzung Ihr benötigt einen Workspace und ein Paket, in meinem Fall is das Workspace test_ws und Paket beginner_tutorial. Weiterhin könnten auch helfen: Vorbereitung Ins Paket Verzeichnis …

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ROS: Service Erstellen

Jeder Knoten kann Services anbieten. Ein Service zeichnet sich durch eine Anfrage gefolgt von einer Anwort aus. Services werden verwendet um bestimmt funktionen in Knoten aufzurufen. Zum Beispiel um einen Zustand abzufragen oder um einen Reset durchzuführen. Die initative geht hierbei vom Anfragenden aus. Dies unterscheidet sich von den Nachrichten (Messages) die abboniert werden. Wie …

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ROS: Nachrichten Erstellen

Für den Austausch von Daten zwischen verschiedenen Knoten werden Nachrichten benötigt. Diese werden in .msg Dateien definiert und dann mittels catkin generiert. Das Ergebnis ist eine .h Datei mit C-Code und gleichen Namen. Jeder Knoten kann diese Nachrichten dann abbonieren. Die Nachrichten werden automatisch vom sendenden Knoten ausgesandt und alle Abbonenten bekommen sie. Dies unterscheidet …

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ROS: Catkin

Catkin kommt von den Entwicklern, die auch ROS entwickelt haben. Es bietet Werkzeuge um ROS Workspaces (Arbeitsverzeichnisse) zu compilieren und zu installieren. Installation Ubuntu 18.04 Abhängigkeiten auflösen Catkin installieren Befehle Bauen Zuvor bitte darauf achten das wir uns in Quellverzeichnis des Workspaces befinden. Installieren Compilierte Quellen können über den folgendne Befehl installiert werden Quellen https://linuxhint.com/catkin-ros-beginner-tutorial/

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