Kategorie: Betriebssysteme

ROS: Einfachen Publisher/Subscriber in C++ Erstellen

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Hier soll kurz beschrieben werden ein Publisher (Nachrichten Erzeuger) und ein Subscriber (Nachrichten Abbonent) in C++ erstellt werden. Für eine ausführliche Anleitung sei auf die offizelle Website verwiesen. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 Voraussetzung Ihr benötigt einen Workspace und ein Paket, in meinem Fall is das Workspace test_ws und Paket beginner_tutorial. Weiterhin könnten auch helfen: Vorbereitung Ins Paket Verzeichnis …

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ROS: Service Erstellen

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Jeder Knoten kann Services anbieten. Ein Service zeichnet sich durch eine Anfrage gefolgt von einer Anwort aus. Services werden verwendet um bestimmt funktionen in Knoten aufzurufen. Zum Beispiel um einen Zustand abzufragen oder um einen Reset durchzuführen. Die initative geht hierbei vom Anfragenden aus. Dies unterscheidet sich von den Nachrichten (Messages) die abboniert werden. Wie …

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ROS: Nachrichten Erstellen

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Für den Austausch von Daten zwischen verschiedenen Knoten werden Nachrichten benötigt. Diese werden in .msg Dateien definiert und dann mittels catkin generiert. Das Ergebnis ist eine .h Datei mit C-Code und gleichen Namen. Jeder Knoten kann diese Nachrichten dann abbonieren. Die Nachrichten werden automatisch vom sendenden Knoten ausgesandt und alle Abbonenten bekommen sie. Dies unterscheidet …

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ROS URDF: Projekt aufsetzen

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Ich habe mal angefangen mich mit ROS zu veschäftigen, irgendwann stösst man auf die Information das auch ohne physikalischen Roboter das Verhalten simulieren werden kann. Einwenig mehr in die Materie eingelesen fand ich mich vor zich Tutorials wieder die ich mit den dort vorhandenen Informationen nicht ausprobieren konnte. Somit stellt ich mir die Frage was …

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ROS: Catkin

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Catkin kommt von den Entwicklern, die auch ROS entwickelt haben. Es bietet Werkzeuge um ROS Workspaces (Arbeitsverzeichnisse) zu compilieren und zu installieren. Installation Ubuntu 18.04 Abhängigkeiten auflösen Catkin installieren Befehle Bauen Zuvor bitte darauf achten das wir uns in Quellverzeichnis des Workspaces befinden. Installieren Compilierte Quellen können über den folgendne Befehl installiert werden Quellen https://linuxhint.com/catkin-ros-beginner-tutorial/

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Bild einer kleinen Maus

ESP32-S2 das Spiel mit der Mouse

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Ein Bekannter hat mir neulich sein Leid geklagt. Er sei jetzt im Home-Office und befürchte, dass sein Arbeitgeber seine Computer Daten trackt. Da der Computer nach wenigen Minuten in den Standby-Modus schaltet kam er auf die Idee immer wieder die Mouse zu bewegen, um dies zu verhinden. Seine Funkmouse reiche sogar bis zur Toilette, sagte …

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Espressif IDF – Fehlerbehandlung

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Die Fehlerbehandlung in der IDF eine der Kernfunktionalitäten. Auf sie stösst man praktisch in jedem Beipiel-Programm. Deshalb möchte ich an dieser Stelle näher auf sie eingehen. Alle wichtigen Funktion der IDF geben Fehlercodes zurück. Hierauf kann zum einen manuell reagiert werden (if Bedingung + Eigenes Handling) oder sie können an eine spezielles Macro (Funktion) zur …

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LILYGO EP32 S2 V1.1

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Hier ein Board der Liligo Familie mit dem neuen ESP32-S2. Über den ESP32-S2 habe ich bereits HIER berichtet. Es ist ein USB-C Board. Der ESP32 ist direkt aufgedampft. Das Board besitzt einen Anschalter und einen Lipoladeregler mit JST Anschluss. Für den JST Anschluss wurde ein Anschlusskabel mitgeliefert. Die Antenne ist nicht aufgedampft sonder besteht aus einem kleinen Metallgestell. Auch kann eine Externe Antenne angeschlossen werden. Es besitzt drei Taster und Mäuseklavier und einen SD-Karten Slot.

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