TF Mini Laser-Entfernungsmesser

Last Updated on 18. Oktober 2026 by sfambach●Link-Status: OK

An dieser Stelle teste ich mal einen recht teuren Sensor für >36€, welcher die anderen Entfernungsmesser um „Längen“ schlägt ;). Der Sensor hat einen winzigen Anschluss (GH1.25-4p SMT type). Hierfür liegen zwei Kabel bei. Eines mit zwei GH1.25-4p Steckern und eines mit den gewohnten Pin-Headern, welches es ermöglicht, den Sensor direkt am Arduino zu betreiben. Der Sensor wird mit 4.6V – 6 V versorgt. Somit ist ein Einsatz an 3.3V-Mikrocontrollern nur über Logik-Level-Converter möglich.

Ich wollte eigentlich die I²C-Version testen, leider ist die UART-Version hier angekommen, weshalb ich diese nun hier vorstelle. Da ich keine Doku über die I²C-Version gefunden habe, bin ich mir immer noch nicht sicher, ob mit dem aktuellen Sensor nicht auch I²C möglich wäre. Wenn ihr mehr wisst, lasst einen Kommentar da. )

Fakten

Anschlüsse

Beschreibung	Wert
1 Masse	GND
2 Versorgungsspannung	4.6V-6V
3 UART Empfang	TXD
4 UART Senden	RXD

Daten der seriellen Schnittstelle

Beschreibung	Wert
Baudrate	115200
Datenbits	8
Stoppbits	1
Parity check	None

Anwendungsbereiche

• Entfernungsmessung
• Kartographie (bis 12m)
• Bei Drohnen zur Höhenbestimmung
• Durchgangskontrolle
• Kontaktloses Auslösen

Ansichten

Programmierung

Bibliotheken

Arduino

Im Bibliothekar●Link-Status: OK gibt es auch einige Bibliotheken für den TFMini. Mit der oberen von Peter Jansen hatte ich Probleme. Deswegen habe ich den zweiten Eintrag für meinen ersten Test gewählt.

Alternativen

Letztendlich habe ich die Lib von Peter Jansen noch zum Laufen gebracht. Somit hier der Link zur Bibliothek und zum Bugfix.

https://github.com/opensensinglab/tfmini●Link-Status: OK

Bugfix: https://github.com/opensensinglab/tfmini/issues/9●Link-Status: OK

ESPx

Die Bibliothek von Peter Jansen soll auch mit dem ESP funktionieren, allerdings müssen hierfür wohl alle Serial.print(ln) ’s aus der .cpp-Datei entfernt werden (Siehe auch●Link-Status: OK). Ich habe das Projekt geforkt und sowohl die Printlines entfernt als auch den Bugfix für die Checksumme eingebaut. Leider konnte ich sie noch nicht testen.

https://github.com/sfambach/tfmini_esp●Link-Status: OK

Verdrahtung

Hier die Verdrahtung des Sensors über den UART. Der Sensor sieht leider etwas anders als im Original aus, deshalb bitte die Pin-Zuordnung unten in der Tabelle beachten.

Arduino	GY530
5V	VIN
GND	GND
Pin D0	TX
Pin D1	RX

Da die UART meist auch für Ausgaben auf der Console benötigt wird, bietet sich beim Leonardo/Uno-Board die Verwendung eines Software-UART an. Bei diesem können die RX/TX Pins fast frei gewählt werden, zum Beispiel Pin 10/11.

Arduino	GY530
5V	VIN
GND	GND
Pin D11	TX
Pin D10	RX

Testprogramm

Testprogramm auswählen, kompilieren und auf den Arduino spielen. Evtl. die Pins und den seriellen Port umstellen.

Hier mein Entwurf

Quellcode TFminiFirstTest.ino (GitHub Gist●Link-Status: OK)

/**
 * Example from the library. 
 * I changed the two hardware serials to one software serial
 * More details under http://www.fambach.net/FTMini-Laser/
 * 
 * The original lib to be no longer existing in Git, install it via Arduino Gui (keyword = tfmini, Author= hideakitai)
 *  
 */

#include "TFmini.h"
#include <SoftwareSerial.h>

/**
 * Prepare the sensor
 */
SoftwareSerial mySerial(10, 11);  
TFmini tfmini;

void setup()
{
    Serial.begin(115200);

    // init the sensor
    mySerial.begin(TFmini::DEFAULT_BAUDRATE);
    tfmini.attach(mySerial);
}

void loop()
{
        // get some data from the sensor
        if (tfmini.available())
        {
            Serial.print("tfmini ");
            Serial.println(1);
            Serial.print("distance : ");
            Serial.println(tfmini.getDistance());
            Serial.print("strength : ");
            Serial.println(tfmini.getStrength());
            Serial.print("int time : ");
            Serial.println(tfmini.getIntegrationTime());
        }
}

https://github.com/sfambach/TF-Mini-Lidar●Link-Status: OK

Und das kommt auf der Konsole raus:

Probleme

Keine Verbindung

Verdrahtung überprüfen und einfach mal RX und TX tauschen.

Sonstiges

Telegrammaufbau

[0x59,0x59, Länge low, Länge high , Stärke low, Stärke high, reserviert, Signal Qualität, checksum]

• Jedes Telegramm beginnt mit zwei Byte 0x59 und endet mit der Checksumme
• Entfernung = (Länge high << 8) + Länge low.
• Stärke = (Stärke high << 8 )+ Stärke low.
• Reserviert = heißt so viel wie nicht genutzt.
• Signal Qualität= 0, 255.
• Für die Checksumme werden alle Bytes ausschließlich der Checksumme und des Headers summiert ( Länge low + Länge high + Stärke low + Stärke high + reserviert + Signal Qualität).

Testprogramme (UPDATE 19.07.2021)

Ich habe ein Git-Repository mit ein paar Testprogrammen angelegt, welche die Inbetriebnahme erleichtern sollen.

https://github.com/sfambach/TF-Mini-Lidar●Link-Status: OK

Fritzing Parts

Einen Fritzing Part gibts bei Git, dieser passt leider nicht ganz:

https://github.com/PulsedLight3D/LIDAR-Lite-Fritzing-Part●Link-Status: OK

Fazit

Der Sensor funktioniert und hat eine unschlagbare Reichweite. Leider nimmt er es nicht so genau und der Preis ist auch mit ~36€ sehr hoch. Wer jedoch über die Entfernung von 4 Metern der Sonarsensoren hinaus will und schnelle Messungen benötigt, findet mit diesem Sensor einen Verbündeten.

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Quellen

Herstellerseite●Link-Status: OK

Technischer Support für TF-MINI●Link-Status: Kaputt

Datenblatt●Link-Status: OK

Fritzingpart●Link-Status: OK

TFMini auf Git●Link-Status: OK

TFMini Lib mit ESP Anpassung●Link-Status: OK

Arduino Lib●Link-Status: OK

https://learn.sparkfun.com/tutorials/tfmini—micro-lidar-module-hookup-guide/all●Link-Status: OK

https://github.com/opensensinglab/tfmini/issues/6●Link-Status: OK